Dwa lata później - w 1979 roku marzenie stało się rzeczywistością. Na starcie w Paryżu, na Placu Trocadero do rywalizacji na liczącej 10 tys. kilometrów trasie stanęła karawana składająca się z 182 pojazdów. Po morderczej przeprawie przez afrykański kontynent do mety dojechały tylko 74 załogi. Pierwszym zwycięzcą został 21-letni francuski motocyklista Cyril Neveu. Trasa pierwszego Rajdu Dakar zaczynała się w Paryżu, biegła przez Algierię do oazy Agadez w środkowym Nigrze i kończyła się w stolicy Senegalu - Dakarze.

Bardzo szybko Rajd Paryż-Dakar uznany został za najtrudniejszą imprezę na świecie. Konstruktorzy pojazdów rajdowych projektowali w oparciu o najnowsze technologie pojazdy, które były w stanie wytrzymać jazdę w ekstremalnych warunkach. Wśród producentów motocykli liderami była Yamaha i Honda, a w rywalizacji samochodów pojawiały się ekskluzywne marki takie jak Rolls-Royce Thierry'ego de Montcorge czy Citroen CX Jacky'ego Ickx'a, kierowcy znanego z wyścigów F1.

W 1986 roku doszło do tragedii - w wypadku śmigłowca zginął Thierry Sabine - pomysłodawca Rajdu Dakar, oraz francuski piosenkarz Daniel Balavoine, dziennikarka Nathalie Odent, pilot Francois Xavier-Bagnoud oraz technik radiowy Jean-Paul Le Fur. Po wypadku rajdu nie przerwano, do końca doprowadził go ojciec Thierry'ego Sabine'a - Gilbert, ale wielu zawodników zadeklarowało, że już więcej nie wystartuje.


W 10. edycji imprezy w 1988 roku na starcie w Wersalu pojawiła się jednak rekordowa liczba startujących - ponad 600 pojazdów. Zespół Peugeota, który w poprzednim roku debiutując zwyciężył, skoncentrował się na obronie tytułu. Jednak rajdówka lidera teamu Fina Ariego Vatanena - Peugeot 405 Turbo 16 - została tuż przed startem skradziona. Samochód się odnalazł, ale zbyt późno i zawodnik został wykluczony. Mimo to Peugeot triumfował - zwyciężył inny kierowca tej ekipy, także Fin Juha Kankkunen.

W 1991 roku zaczęła się era Francuza Stephane'a Peterhansela, wówczas młodego motocyklisty, który odniósł swoje pierwsze zwycięstwo.

Rok później w 14. edycji imprezy znacznie wydłużono trasę. Były 22 etapy o łącznej długości 12432 km prowadzące przez 10 krajów z Paryża do Kapsztadu w RPA. Zawodnicy musieli przejechać przez całą Afrykę. W rajdzie zwyciężył Hubert Auriol, tym razem za kierownicą samochodu. Francuz stał się pierwszym triumfatorem Rajdu Dakar, który był najszybszy zarówno na motocyklu jak i w samochodzie.

W 1995 roku po raz pierwszy start rajdu został zlokalizowany poza terytorium Francji w Grenadzie w Hiszpanii. Dyrektorem rajdu został Hubert Auriol, a Peterhansel odniósł swoje trzecie motocyklowe zwycięstwo.


W 2000 roku rajd w całości odbył się w Afryce. Start nastąpił w Dakarze, a metę usytuowano w scenerii starożytnych piramid w Egipcie. Po raz pierwszy zwyciężył pojazd typu buggy prowadzony przez konstruktora Francuza Jeana-Louisa Schlessera.

Na przełomie stulecia największą gwiazdą rajdu była Niemka Jutta Kleinschmidt, która w 1998 roku jadąc buggy Schlessera wygrała etap, a trzy lata później (2001) za kierownicą terenowego Mitsubishi, jako pierwsza kobieta triumfowała w klasyfikacji generalnej.

Kilka lat później, w 2007 roku gwiazdą rajdu był Stephan Peterhansel, który odniósł swoje dziewiąte zwycięstwo. Po sześciu triumfach na motocyklu, Francuz po raz trzeci triumfował wśród kierowców samochodów jadąc Mitsubishi Pajero. Po raz ostatni rajd został rozegrany w Afryce.

W grudniu 2007 roku w Mauretanii doszło do poważnych niepokojów społecznych, zginęło m.in. czterech obywateli Francji. Francuskie MSZ poprosiło o odwołanie imprezy lub omijanie Mauretanii. Na dzień przed startem dyrektor Etienne Lavigne był zmuszony odwołać Rajd Dakar 2008.

W 2009 roku rajd po raz pierwszy w historii odbył się na terytorium Ameryki Południowej. Zawodnicy przejechali pętlę ze startem i metą w Buenos Aires o długości prawie 10 tysięcy kilometrów. Zwycięzcą pierwszej amerykańskiej edycji został kierowca Volkswagena Giniel de Villiers. To pierwszy dakarowy triumf odniesiony samochodem z silnikiem diesla. Krzysztof Hołowczyc zajął piąte miejsce.